https://www.korean.go.kr/front/onlineQna/onlineQnaView.do?mn_id=216&qna_seq=108545

수고하세요=고생하세요
입니다.
링크 참고하셔요.

저는 먼저 들어가보겠씁니다 하고 나와요

저는 씁니다.
말이란게 어떤 상황에 어떤 뉘앙스와 톤으로 쓰느냐에 다른거라서...

다같이 끝났거나 상급자가 끝났으면 과거형으로 '수고많으셨습니다'
나만 빠지는 거면 '먼저 가보겠습니다'

수고=고생입니다
수고하세요 고생하세요는 모두 상대방이 고생하라는 말이어서 상급자에게는 안 쓰기는 하죠.
전 팀 모두에게 수고 많으셨습니다 고생 많으셨습니다 라고 쓰기는 하고
먼저 퇴근할때는 내일뵙겠습니다 이러고 나와요

고생하세요는 어감이 좀 그래서 "고생하십니다", "고생하셨습니다" 정도로 사용하고 있읍니다.

"노고가 많으십니다."로 쓰면 됩니다.

퇴근할때는 "다들 행복하세요"라고 합니다.
수고하세요나 고생하세요나 인사말이니 상관이 없다고 생각하는데
나쁘게 생각하면 퇴근하는 사람이 남은 사람에게 고생하라고 하며 간다고 생각될 수 있어 보여서요

뭐 저는 그냥 쓰는데 그런거 따지는 사람이 있으면 그냥 맞춰줍니다.

커피나오셨습니다 들어도 그려려니 해요

군대에서는 수고하셨습니다는 상급자가 하급자에게 하는거니, 고생하셨습니다 라고 하라고 배우긴 했는데요
이를 미루어 보았을때 그냥 옛날 사람들은 관용적으로 이렇게 쓰고있어서 아무 문제가 없었는데, 시간이 지나면서 사람들이 '고생하세요 뭔가 어감이 이상하지 않나?' 혹은 '저 놈 지금 나보고 고생하라는거야??' 이러면서 혼란이 오는거 같아요 ㅋㅋ

상대가 고생했으면 싶을 때 고생하세요 하긴 하는데
수고하세요랑 같은 뜻이긴 할겁니다
말이라는 게 원래 뜻도 중요하지만 받아들이는 사람도 중요하니 상대가 원치 않으면 안 쓰시는게 ㅎㅎ

고생하세요 는 진짜 고생하라는거 같아서 안쓰고
고생하셨습니다 는 이미 한 고생 알아주는 의미 같아서 씁니다.

그냥 수고 써야죠
고생은 누군가는 개고생 그건가 하고 기분 나빠할 사람들도 계실듯

'감사합니다' 라는 표현으로 대부분 대체됩니다.
굳이 수고하신다 고생하신다 말을 하고싶으면 수고해 주시는 데 대해 감사드린다, 고생 많으신데 정말 감사드린다 하면 됩니다.
저는 그렇게 쓰고 있습니다.

저도 항상 고민하는건데
사실 수고가 감사나 고생과는 다른 어감이 있죠
근데 수고가 아래사람한테만 하는거라는 제약이 있어서 쓰기가 조금 이상한 경우가 많아요
그래서 저는 수고가 위아래 안가리고 쓰는 경우도 많으니 국립국어원에서 딱 위아래안가리는 표현이라고 딱 고정해줬음 좋겠어요